多波束前視聲吶是一款具有科技型的設(shè)備，這款設(shè)備雖然不大，但是做用可不小，適用于水面艦艇、潛艇、AUV或ROV上，采用的是多波束聲納技術(shù)，應(yīng)該都知道多波束聲納技術(shù)的特點和優(yōu)點，一般在海上工作的人都應(yīng)該見過此款設(shè)備，這款設(shè)備屬于高分辨率前視聲納系統(tǒng)設(shè)備，即時更新聲納圖像，能比機械掃描聲納更快地向用戶提供信息，可在聲納頭組件前方掃查寬140°的水平扇區(qū)，其工作深度可達(dá)6000米，由此看來這款設(shè)備的重要性和實用性，在海域上工作的船只不僅僅是為了看風(fēng)景，而是對海域進(jìn)行必要的信息和檢測。
多波束前視聲吶的主要分為三類：
1）它通過機械結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)一個單波束聲吶來對固定角度范圍進(jìn)行掃描。這種前視聲吶系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉，但由于完成一個周期的成像需完成一個周期的機械旋轉(zhuǎn)，所以工作效率很低。
2）它具有成像速度快的特點，適用于高速狀態(tài)下對目標(biāo)探測。但因為有旁瓣的干擾，成像效果稍差于單波束機械掃描聲吶。
3）三維成像聲吶，它能同時獲得包括目標(biāo)距離、俯仰角以及水平角的目標(biāo)三維位置信息。但是由于其開發(fā)難度大，市場需求小，目前只有少數(shù)國家開展了三維成像聲吶的研究。
多波束前視聲吶及其PC104處理機的功能；描述了避障系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集和傳輸方法；提出了用基于柵格圖標(biāo)的方法來完整描述聲吶探測信息，從而構(gòu)建出水下局部環(huán)境模型；采用帶有增長率算子的運動映射直方圖算法作為聲吶傳感器數(shù)據(jù)后處理算法，合理地表達(dá)了聲吶數(shù)據(jù)的不確定性，克服了探測數(shù)據(jù)中混帶的噪聲；設(shè)計了基于聲吶傳感器的反應(yīng)式避障算法，確保潛器能夠及時、有效、安全地避開障礙物；通過湖上試驗，驗證了所作研究的正確性及可行性。
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